SVRCフォーラム
グローバルなロボット工学のディスカッション、構築ログ、批評、導入ストーリー。
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ロボットアカデミー は、チュートリアル、コミュニケーション、デバッグ、実際のロボット システム全体のダウンロードなど、構造化されたハードウェア カリキュラムです。 の フォーラム ここで続行します。質問をし、ビルド ログと障害レポートを投稿し、メンテナンスに関するメモを比較し、同じスタックで作業している他の学生、研究室、SVRC 顧客からフィードバックを受け取ります。
ヒント: スレッドを見つけやすくするために、タイトルにモジュール名を記載します (OpenArm、SO-101、ROS 2、Unitree G1 など)。
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検索しやすいトラブルシューティングとビルドに関する質問
CANバスタイムアウトの回復
リカバリ命令、ウォッチドッグ処理、および安全な再有効化チェック。
オープンアームコントローラマネージャの切り替え
安全な ROS 2 の再起動順序と古い状態の検証。
オープンアームURDF とコントローラーの不一致
ジョイントの順序、命名、および最初のモーションの検証。
オープンアームテロップのタイムスタンプの調整
ドリフトの再生、サンプルの同期、データセットの信頼性チェック。
オープンアーム電源再投入後のホーミングドリフト
起動ポーズのチェック、エンコーダのゼロ一貫性、および再キャリブレーションの決定。
オープンアームアクチュエーター交換後のモーター ID の競合
ハードウェア交換後の CAN マッピングの検証。
オープンアーム低速発振と関節ジッター
精密モーションのための制御、タイミング、センシング診断。
オープンアーム緊急停止の誤ったトリガーとリカバリ
実際の停止ロジックを弱めることなく安全インターロックのデバッグが可能。
オープンアームトルク飽和と電流スパイク
負荷による飽和、摩擦、およびコントローラー制限の診断。
オープンアームモーション プランニングと衝突ジオメトリの不一致
シーンの信頼、古いメッシュ、実際とモデルのクリアランス デバッグ。
オープンアーム工具交換後の重力補正
ペイロードの不一致、サギングホールド動作、およびツールスワップ後の検証。
オープンアームアクチュエータ更新後のファームウェアバージョンの不一致
混合アクチュエータ バージョン、互換性スイープ、および安全な回復順序。
オープンアーム高速再キャリブレーション後に再現性が悪化する
クイック キャリブレーション パスは依然としてリターンツーポイント精度を低下させます。
オープンアーム新しい PC で再起動すると CAN インターフェイスが見つからない
ドライバーのロード、インターフェイスの名前付け、再起動後の安定したホストの起動。
オープンアームベース マウントが移動され、キャリブレーション リファレンスが一致しなくなります
ロボットのマウントが移動した後の治具のドリフトとフレームの信頼性をチェックします。
オープンアームUSB CAN アダプタを交換した後、can0 にそのようなデバイスがありません
アダプターの交換、インターフェースの命名、およびホスト側の回復チェック。
オープンアームテーブルの移動後にエンドエフェクタの Z 高さチェックが失敗する
ロボットは正常だが環境が動いた場合のワークセルドリフト診断。
オープンアームNetworkManager の更新後に SocketCAN インターフェイスが見つからない
ネットワーク更新後のホストとサービスの競合とインターフェイスの所有権。
オープンアームジョグコマンドは機能しますが、シフト変更後にフィクスチャのピック高さがオフになります
シフト ハンドオフは、正常なモーションでまだ動作基準が欠落している場合にチェックします。
シャチの手腱のルーティングとフィンガーの対称性
ソフトウェアのデバッグ前の機械的チェック。
シャチの手接触閾値と把握回復
触覚閾値、滑り検出、回復ロジック。
シャチの手センサーノイズと接点ラベル
フィルタリング、QA、および触覚ラベルの品質。
シャチの手指先の磨耗と握りの滑り
表面摩擦の変化、メンテナンス、およびハードウェア対制御の診断。
シャチの手ケーブルの伸縮と張り直し
時間の経過に伴うフィンガーの反応のドリフトとメンテナンス間隔。
シャチの手親指の反対と把握バイアス
ピンチの非対称性、反対のチェック、および調整補助。
シャチの手断続的なタクタイルコネクタ信号
コネクタ、ケーブルルート、および配線をチェックして、センシングが不安定になっていないか確認します。
シャチの手センサーの再ゼロ後の接触ベースラインのドリフト
しきい値ドリフト、リゼロ検証、セッション間の触覚の安定性。
シャチの手再張力後のフィンガ閉鎖の非同期
メンテナンス後のタイミングの不均衡と同期したクロージャーの回復。
シャチの手リターゲティングプロファイルをロードしますが、指の制限が間違っているように感じます
ロードされたプロファイルが依然として動作をクランプしているか、使用可能な把握範囲を歪めています。
シャチの手指先の材質変更によりグリップラベルが移動
データセット間のラベルの一貫性を静かに壊す摩擦の変化。
シャチの手触覚ドライバーは読み込まれますが、センサーチャンネルが表示されません
列挙、コネクタの状態、およびソフトウェアとハードウェアの高速な分割。
シャチの手シミュレーションプロファイルは問題ないように見えますが、実際の把握は近すぎます
ハードウェア接触動作が予想より厳しい場合の Sim-to-Real 検証。
シャチの手USB デバイスは検出されましたが、キャリブレーション ツールが触覚ボードを認識できません
ボードの ID、権限、および触覚校正の検出チェック。
シャチの手デモのオブジェクトのビンが変更され、接触のしきい値が間違っているように感じられる
オブジェクトセットの変更は、センサーのドリフトまたはしきい値の不安定性と誤解されます。
シャチの手Udev ルールがインストールされましたが、触覚ボードにはまだ sudo が必要です
root 以外のアクセスが依然として失敗する場合のデバイスのプロパティと権限のチェック。
シャチの手デモとしきい値の引き継ぎチェックリスト
次のオペレータが不正な設定を継承しないようにするための高速デモ リセット ルーチン。
TRLC-DK1カメラのタイムスタンプのドリフト
同期検証、フレームのドロップ、および拒否ルールの実行。
TRLC-DK1エピソードの境界とデータセットの QA
どのデモがトレーニングに値するかをラボがどのように判断するか。
TRLC-DK1LeRobot カメラのキャリブレーション
再投影エラーとキャリブレーション後の信頼性チェック。
TRLC-DK1失敗のリプレイトリアージ
ラボが不良ランを保持、再ラベル付け、または破棄する方法。
TRLC-DK1USB カメラの帯域幅とフレーム落ち
バスの飽和、ストリーム制限、キャプチャの信頼性。
TRLC-DK1SSDの書き込み速度とセッション損失
長時間のキャプチャ実行中のストレージ スループットのボトルネック。
TRLC-DK1ロボットとロガー間のクロック同期
時間ドリフトは、再生とデータセットの整合性をチェックします。
TRLC-DK1ログとアノテーション間のメタデータの不一致
データセットの監査、ルールの修復、および決定の破棄。
TRLC-DK1リモート テレオペ中のネットワーク パケット損失
遅延テロップ、不完全なログ、ネットワーク パスの信頼性の修正。
TRLC-DK1エピソード停止の遅延と切り詰められたロールアウトのエクスポート
遅延停止イベント、クリップされたエンディング、ロールアウト承認チェック。
TRLC-DK1再起動後にカメラデバイスの順序が変更される
次回の録画実行前に、安定したカメラ役割の割り当てチェックが行われます。
TRLC-DK1バッチエクスポート後にアクションビデオの数が一致しない
サイレントなシーケンス長の不一致を検出する監査をエクスポートします。
TRLC-DK1カメラの準備が整う前にロガーが開始される
エピソード内の空の開始秒数を防ぐ起動準備ゲート。
TRLC-DK1USB ハブの電源を入れ直すとカメラの FPS が変化します
リセット後のストリーム検証でサイレントなフレームレートドリフトを確認します。
TRLC-DK1エクスポートフォルダーにビデオはありますが、メタデータ JSON がありません
整合性チェックが実行されるまでは成功したように見える部分的なエクスポートの失敗。
TRLC-DK1バッチバリデータはパスしましたが、1 つのカメラストリームが短い
隠れたストリームの長さの不一致に対する高度な継続時間監査。
TRLC-DK1エクスポート スクリプトは終了しましたが、1 つのエピソード フォルダーが空です
フォルダー監査が実行されるまでは成功したように見えるサイレント部分エクスポートの失敗。
TRLC-DK1引き継ぎメモには、キャプチャは良好だがバリデータは失敗すると記載されている
バリデーターが実際に受け入れるものと一致するサインオフ ルーチンをシフトします。
SO-101USBポートとシリアル許可
教室や共有マシンの初日のセットアップには苦労します。
SO-101サーボの過熱と電流制限
デューティ サイクル、モニタリング、クールダウン ルール。
SO-101ROS 2 名前空間とジョイント状態
トピックの欠落、再マップ、パブリッシャーの重複。
SO-101データセットのラベル付けの一貫性
教室のデモ全体での注釈ルールと QA。
SO-101サーボ交換後のキャリブレーション
修理後のゼロチェックとクラスの使用への安全な引き継ぎ。
SO-101ワークスペースの制限と自己衝突
ソフトな制約と安全な教室デモ エンベロープ。
SO-101バックラッシュと止めネジのチェック
繰り返しのデモと簡単なメンテナンスチェックを経たメカニカルプレイ。
SO-101USB電源のブラウンアウトとランダムなリセット
不安定な共有セットアップの電源供給診断。
SO-101生徒間のリセットとゼロポーズの一貫性
累積的なゼロポーズ ドリフトを防止する高速教室引き継ぎルーチン。
SO-101手動による位置変更とゼロシフト
共有教室での移動ミスにより、次の授業の開始状態が静かに変更されてしまいます。
SO-101構成が間違っているとジョイントが間違った方向に動きます
プロファイルの間違い、ミラーリングされたモーション、教室の開始時のガードレール。
SO-101その日の最初のクラスのチェックリスト
朝、電源、ケーブル、ゼロポーズ、安全範囲での準備状況をチェックします。
SO-101共有ラップトップの USB シリアル ポートは常に変化します
安定したデバイス識別と教室全体での再現可能なシリアル セットアップ。
SO-101前回のレッスンの安全範囲はまだ有効です
次のクラスにロボットが壊れていると思わせる古い安全プリセット。
SO-101学生が最後のユーザーの名前空間をクリアするのを忘れる
共有ラボのコンテキストがリークされ、間違ったロボットにコマンドが送信されます。
SO-101授業終了時のシャットダウンチェックリスト
翌日の起動時の混乱を防ぐ短いシャットダウン SOP。
SO-101ステーション ラベルにはアーム A と表示されていますが、UI は依然としてアーム B にバインドされています
物理ラベルとソフトウェア ターゲットが乖離している場合の迅速な ID チェック。
SO-101一日の終わりのホワイトボードのチェックリストがスキップされた
次のクラスが不正な状態を継承するのを防ぐ、目に見えるハンドオフの習慣。