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Sim-to-Real 転送

シミュレーションでトレーニングし、実際のロボットに展開することで、現実のギャップを埋めます。

Sim-to-Realとは何ですか?

Sim-to-real 転送は、ロボット ポリシーをシミュレーション (MuJoCo、Isaac Sim など) でトレーニングし、物理ハードウェアに展開するプロセスです。 「現実のギャップ」（物理学、センシング、作動の違い）により、ポリシーの移行時に失敗することがよくあります。

テクニック

  • ドメインのランダム化 — シミュレーション パラメータ (照明、テクスチャ、摩擦) を変更して堅牢性を向上させます。
  • ドメイン適応 — シミュレーションの事前トレーニング後に実際のデータを微調整します。
  • 現実世界のデータ — ハイブリッド: スケール重視のシム、忠実度重視のリアル。 多くの場合、最も信頼できます。

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