データ収集のための遠隔操作

遠隔操作インターフェイスの選択は、デモンストレーション データの品質、収集スループット、およびオペレーターの疲労に直接影響します。 異なるインターフェイスは異なるタスクに適しています。普遍的な最適な選択肢はありません。

インターフェースの比較

キーボード/ゲームパッド: 最低コストですが、6-DOF タスクに非常に限定されています。 SpaceMouse: 100 ～ 300 ドル。片腕での作業や急な学習曲線に適しています。 VR コントローラー (Quest、Vive): 300 ～ 1,500 ドル、直感的な 6-DOF、わずかなトラッキング遅延。 リーダー/フォロワー アーム: 5,000 ～ 50,000 ドル、最高のデータ品質、最小限のオペレーター トレーニング、ダイレクト キネマティック マッピング。 グローブベース (VR グローブ、フォース フィードバック): 新興、器用な手の遠隔操作に適しています。

  • 最高のデータ品質: リーダー/フォロワー アーム
  • コストパフォーマンスに優れたVRコントローラー
  • 器用な手に最適: 手袋ベース
  • 参入障壁が最も低い: SpaceMouse

SVRC の推奨事項

ALOHA スタイルの両手タスクでは、リーダーとフォロワーが明らかに勝者です。 OpenArm を使用したシングルアーム操作には、VR コントローラーが最適なバランスを提供します。 SVRC は、リーダー/フォロワーと VR オプションの両方を備えた事前構成された遠隔操作セットアップを提供します。