ROS 2 の強み

パッケージの大規模なエコシステム、標準化されたメッセージ パッシング、シミュレーション統合 ​​(Gazebo、Isaac Sim)、コミュニティ サポート、業界での採用。 ROS 2 は、広範なセンサーの統合、既存のアルゴリズムの実装、および他の ROS ベースのラボとのコラボレーションを必要とするチームにとって正しい選択です。

カスタムに意味がある場合

超低レイテンシー要件 (1ms 未満の制御ループ)、最小限の依存関係フットプリント (組み込みシステム)、非標準インターフェイスを備えた独自のハードウェア、および ROS オーバーヘッドが許容できない運用環境での展開。 Boston Dynamics や Figure などの企業は、主力製品にカスタム スタックを使用しています。

  • ROS 2: 研究室、マルチセンサー統合、ラピッドプロトタイピング
  • カスタム: 実稼働システム、組み込みプラットフォーム、遅延が重要な制御

ハイブリッドアプローチ

多くのチームは、モーター コマンドのカスタム リアルタイム制御ループを実行しながら、認識と計画に ROS 2 を使用しています。 これにより、エコシステムの利点と制御パフォーマンスのバランスが取れます。 SVRC の OpenArm は、ROS 2 統合と Python/C++ API への直接アクセスの両方をサポートし、最大限の柔軟性を実現します。