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遠隔操作

ロボットのデモンストレーション データを収集するためのヒューマンインザループ制御。

遠隔操作とは何ですか?

遠隔操作とは、人間のオペレーターによるロボットの遠隔制御です。 ロボット学習では、デモンストレーションを収集する主な方法です。人間がロボット (またはマスター デバイス) を動かし、システムが模倣学習のために状態動作の軌跡を記録します。

種類

  • 運動感覚の指導 — オペレーターがロボット アームを物理的にガイドします。
  • 両手テロップ — 2 つのマスター アームによって制御される 2 つのアーム (ALOHA など)。
  • モバイル + 操作 — モバイルベース + アーム (モバイル ALOHA など)。
  • 触覚 / VR — オペレーターは触覚デバイスまたは VR コントローラーを使用します。

関連リソース