- 偽のハードウェアで開始するアクチュエーターに触れる前に、起動ファイル、ジョイントの名前付け、コントローラーの配線を検証してください。
- 実際のハードウェアにプロモートする環境のドリフトによって誤ったデバッグ ノイズが発生しないように、起動メモを同一にしてください。
- 実行ごとにログを記録するコントローラーの状態と障害のタイムスタンプは、後で簡単に確認できるはずです。
OpenArm ROS 2 コントロール ガイド
通常、最も安全なオンボーディング パスは、最初に偽のハードウェア、次に本物のハードウェア、そしてその間に反復可能なコントローラー チェックを行うことです。
- ラップトップ間で起動ファイルが異なるとチームは時間をロスする
- 再現可能なログがなければコントローラーの成功を信頼するのは難しい
- 偽のハードウェアの規律が弱いと、実際のロボットのデバッグが遅くなる