オープンアームの概要
物理的な AI 研究と接触が多い操作のための 8 自由度の人型ロボット アーム
OpenArm は、完全にオープンソースの 8 自由度 (8-DOF) の人型ロボット アーム プラットフォームで、物理 AI 研究、接触を多用した操作、実世界のデータ駆動型ロボット工学向けに設計されています。 もともと Enactic によって設計され、CEREBOTO によって公式にサポートされている OpenArm は、そのハードウェアとソフトウェア スタック全体を公開しています。
設計理念
アクセシビリティ — 従来の数分の一のコストで研究グレードの人型操作を実現します。
開放性 — CAD、ファームウェア、制御ソフトウェア、シミュレーション資産、製造データへの完全なアクセス。
実用性 — 現実世界のタスク、繰り返しの実験、長期的な展開向けに最適化されています。
安全性 — コンプライアンス、バックドライバビリティ、機械的制限を備えた人間中心の設計。
機械アーキテクチャ
人間スケールのプロポーション (リーチ 633 mm)、腕あたり 7 DOF、腕あたり約 5.5 kg。 モジュール式アルミニウムフレーム、均一な M6 取り付けグリッド。 定格積載量4.1kg、ピーク6.0kg。
ソフトウェアエコシステム
モジュラー XACRO ベースの URDF、ROS2 統合、MuJoCo および Isaac Sim のサポート。 リアルタイムの重力補正、インピーダンスと力の制御、力のフィードバックによる双方向遠隔操作。
データ中心の設計
OpenArm はデータ生成プラットフォームとして設計されており、構造化された記録、模倣学習データセット、再現可能な人間によるデモンストレーション、シミュレーションとリアルの調整が可能です。