オープンアーム仕様
技術仕様と機械的詳細
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| 自由度 | 腕ごとに 7 DOF |
| 到着 | 633 mm (ヒューマンスケール) |
| 重量（腕あたり） | ～5.5kg |
| 定格積載量 | 4.1kg |
| ピークペイロード | 6.0kg |
| フレーム | モジュール式アルミニウム |
| 取り付け | 均一な M6 グリッド |
| 構造 | 擬人化（人間に似た） |
機械設計
OpenArm は、均一な M6 取り付けグリッドを備えたモジュラー アルミニウム フレームを使用しており、エンドエフェクター、センサー、カスタム ペイロードを簡単に統合できます。 擬人化された 8-DOF 構造により、人間のような冗長性、人間のデモンストレーションからの自然なマッピング、学習ベースの制御のためのポリシーの複雑さの軽減が可能になります。
作動
関節レベルの作動では、コンプライアンスとバックドライブ可能性が優先されます。これは、人間参加型の安全なデモンストレーションや接触が多い操作タスクに不可欠です。 このシステムは、重力補償、インピーダンス制御、力制御をサポートしています。